姚履素（1566年7月31日—？），字允初，浙江仁和人。万历十九年（1591 年）举人，二十九年辛丑科（1601年）进士。历任浙江嘉定县教谕、刑部主事、南京刑部郎中、广东按察司海南道副使等职。 清代时，入祀海南陵水县名宦祠。
